e origini del feudalesimo risalgono al V secolo, quando si erano formati in Europa vari regni germanici che avevano grandi difficoltà ad esercitare un efficace controllo sui territori occupati. Non avevano a disposizione l'imponente organizzazione amministrativa, militare e sociale degli antichi romani, né il loro complesso sistema giuridico.
Altro grande problema erano i difficili rapporti del sovrano con i nobili del suo regno che formavano una classe dirigente guerriera e che consideravano la propria insubordinazione un privilegio irrinunciabile. Per far fronte a queste problematiche i re germanici fecero largo uso di un'antica istituzione franca e carolingia in seguito diffusasi sui territori del Sacro Romano Impero. Per sottomettere i nobili, Carlo Magno cominciò infatti ad usare il vassallaggio. Coinvolgendo tutti i nobili nell'amministrazione dell'impero, questi furono legati al monarca da un rapporto personale di fedeltà in cambio del quale ricevevano in usufrutto terre più o meno vaste che erano libere dal potere diretto del re. Questa organizzazione fu l'origine di un nuovo sistema giuridico e sociale: il feudalesimo, dal nome feudo (termine di origine germanica) dato alla terra ricevuta dal vassallo. I vassalli potevano formarsi un proprio esercito. Dovevano piena obbedienza al loro signore e pronta collaborazione militare. In cambio ricevevano una serie di "benefici": terre, braccianti, castelli e la possibilità di dividere la propri terra in terreni più piccoli da affidare ai propri valvassori.
Spesso accadeva anche che il vassallo già beneficiario delle terre di un padrone, potesse riceverne anche altre da un signore diverso. Così nascevano aspre lotte, specialmente se in caso di guerra i due si trovavano schierati in opposte fazioni.
Il feudalesimo, quindi, non consentì allo sviluppo politico ed economico di superare ambiti locali, costituendo il principale ostacolo ad una politica unitaria.

l vassallo doveva molti doveri al suo signore. Il primo fra tutti era quello di aiutarlo in caso di attacco al suo castello o al suo regno fornendogli un esercito ben addestrato che doveva mantenere. Il vassallo doveva anche partecipare alla vita di corte del sovrano, partecipando a banchetti e cerimonie. I vassalli che erano anche buoni amici del re svolgevano il ruolo di consiglieri e quando c'era un problema questi li chiamava. Partecipavano, spesso, anche ai processi, specialmente quando si doveva condannare alla pena di morte. Questi doveri si ripercuotevano sul valvassore o sul valvassino che a loro volta dovevano svolgerli per il loro signore.
I vassalli dovevano anche un aiuto economico verso il loro padrone. Se il re non aveva più soldi e doveva effettuare imminenti spese il vassallo era obbligato a darglieli. Tuttavia, nessuno lo faceva con piacere poiché in molti ritenevano che il loro sovrano sperperasse le sue fortune. Così si scatenarono molti conflitti tra re e feudatari, che cercavano in tutti i modi (leciti e non) di dare al loro padrone il meno possibile. Finalmente in Inghilterra con la Magna Charta si decisero delle regole ben precise che avrebbero evitato in futuro inutili ostilità: il feudatario o il vassallo dovevano prestar denaro al loro padrone solo in caso che la sua figlia primogenita si sposasse, che un suo figlio venisse investito cavaliere o se doveva pagare un riscatto.

ltri problemi sorsero, invece, con l'ereditarietà dei feudi. Un figlio maggiorenne e un buon cavaliere non poteva essere rifiutato all'ereditarietà del feudo se suo padre moriva, se invece il figlio era minorenne o se il vassallo non aveva un figlio ma una figlia, il sovrano teneva il feudo sotto il suo controllo finche il ragazzo avesse raggiunto la maggiore età o che la ragazza si fosse sposata. Anche la vedova di un vassallo godeva di alcuni diritti. Poteva infatti usufruire di un diritto vitalizio (di solito pari ad un terzo alla grandezza del feudo che il marito aveva posseduto).
I fatti si complicavano un po' quando il vassallo non aveva figli. L'arbitro della questione era il signore, e se nessun parente del morto incontrava l'approvazione del re, il feudo veniva confiscato dal padrone, che poteva tenerlo sotto il suo controllo diretto o affidarlo ad un nuovo feudatario.

er ottenere un feudo in vassallaggio si doveva stipulare un contratto con il signore o il re di quel territorio, e questo contratto si poteva sciogliere in alcuni casi, per lo più per l'inadempienza dei doveri del vassallo verso il suo signore. Il signore doveva denunciare il vassallo alla corte di tutti i vassalli, e questa decideva se togliere al suo attuale concessionario il terreno.
Tuttavia accadeva anche il contrario: il vassallo poteva ritenere che colui che gli aveva dato il feudo non adempiesse ai suoi doveri, e poteva, per questo, dichiarare il feudo come proprio o prestare servizio ad un altro signore con quel terreno.